---

name: ros2_build_master description: Quản lý quy trình biên dịch gói tin ROS 2 sử dụng Colcon với các cấu hình tối ưu.

ROS 2 BUILD MASTER SKILL

Mô Tả

Kỹ năng này cung cấp giao diện an toàn để Agent thực thi colcon build, đảm bảo các cờ (flags) quan trọng luôn được áp dụng để duy trì tính nhất quán của môi trường phát triển.

Chức Năng (Capabilities)

1. Build Symlink (Phát triển nhanh)

Sử dụng --symlink-install để tạo liên kết tượng trưng từ thư mục cài đặt (install/) trỏ về mã nguồn (src/). Điều này cho phép thay đổi trong Python scripts, launch files, và file cấu hình (.yaml) có hiệu lực ngay lập tức mà không cần biên dịch lại.

• Command: colcon build --symlink-install

2. Build Chọn Lọc (Tiết kiệm thời gian)

Chỉ biên dịch gói tin chỉ định và các phụ thuộc của nó, giúp giảm thời gian chờ đợi trong các workspace lớn.

• Command: colcon build --packages-select <package_name> --symlink-install

3. Build Debug (Gỡ lỗi C++)

Biên dịch với thông tin gỡ lỗi (debug symbols) để sử dụng với GDB.

• Command: colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --symlink-install

4. Clean Workspace (Dọn dẹp)

Xóa các thư mục artifacts để khắc phục lỗi cache CMake hỏng.

• Command: rm -rf build/ install/ log/

Xử Lý Lỗi (Error Handling)

Nếu colcon trả về mã lỗi (non-zero exit code), Agent cần đọc tệp log tại log/latest_build/events.log hoặc phân tích stderr để xác định nguyên nhân:

• Missing dependency: Gợi ý thêm vào package.xml.
• CMake Error: Kiểm tra lại cú pháp CMakeLists.txt.
• Linker Error: Kiểm tra việc thiếu ament_target_dependencies.