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name: ros-cpp-navigation description: "ROS 与 C++ 导航逻辑规范，处理 C++ 命名规范、ROS 节点交互及预积分库调用。"

RosCppNavigation Skill

C++ 开发规范

• 命名规范：遵循 UE5 风格的大驼峰命名法（PascalCase）。
• 类名前缀：
  • A: 继承自 Actor 的类。
  • U: 继承自 Object 的类。
  • F: 纯 C++ 结构体或类。
• 内存管理：在 UE5 环境下优先使用智能指针或 UPROPERTY 垃圾回收。

ROS 交互

• 构建系统：使用 colcon 或 catkin，确保 CMakeLists.txt 结构清晰。
• 消息定义：自定义消息务必放在专用的 msg 文件夹下。
• 时间同步：处理 IMU 数据时，注意 ROS 时间戳与传感器硬件时间戳的对齐。

惯性导航算法

• 预积分：优先调用 pypose 提供的 C++ 接口或成熟的导航库。
• 坐标系转换：处理 ENU 与 NED 转换时，务必在注释中明确轴向。