---

name: lifecycle_operator description: Điều phối và kiểm tra chuyển đổi trạng thái của Lifecycle Nodes.

LIFECYCLE OPERATOR SKILL

Mô Tả

Tương tác với các dịch vụ quản lý vòng đời (/node_name/change_state, /node_name/get_state) để đảm bảo node hoạt động đúng theo máy trạng thái quy định.

Quy Trình Chuyển Đổi (Transition Flow)

Agent thực hiện tuần tự các bước sau để "bring-up" một node quản lý:

1. Kiểm tra trạng thái: ros2 lifecycle get <node_name> (Mong đợi: Unconfigured).
2. Cấu hình (Configure):
   • Command: ros2 lifecycle set <node_name> configure
   • Hành động Node: Cấp phát bộ nhớ, đọc tham số, thiết lập kết nối phần cứng (nhưng chưa kích hoạt).
   • Trạng thái đích: Inactive.
3. Kích hoạt (Activate):
   • Command: ros2 lifecycle set <node_name> activate
   • Hành động Node: Bắt đầu publish dữ liệu, xử lý callback.
   • Trạng thái đích: Active.
4. Vô hiệu hóa (Deactivate):
   • Command: ros2 lifecycle set <node_name> deactivate
   • Hành động Node: Ngừng publish, giữ nguyên cấu hình.
   • Trạng thái đích: Inactive.
5. Dọn dẹp (Cleanup):
   • Command: ros2 lifecycle set <node_name> cleanup
   • Hành động Node: Giải phóng bộ nhớ, reset biến.
   • Trạng thái đích: Unconfigured.
6. Tắt (Shutdown):
   • Command: ros2 lifecycle set <node_name> shutdown
   • Trạng thái đích: Finalized.